Na próxima quinta-feira, dia 15 de janeiro, às 16h30, irá decorrer a sessão Using transient controllers to satisfy high-level multi-robot tasks. Esta DEEC TAlK, organizada em parceria com o Instituto de Sistemas e Robótica (ISR), terá a participação de Dimos V. Dimarogonas, Professor na Divisão de Decision and Control Systems, School of Electrical Engineering and Computer Science, do KTH.

Sobre o orador

Dimos V. Dimarogonas nasceu em Atenas, Grécia. Obteve o Diploma em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores em 2001 e o Doutoramento em Engenharia Mecânica em 2007, ambos pelo National Technical University of Athens (NTUA). Entre 2007 e 2010 realizou pós-doutoramentos no KTH Royal Institute of Technology (Departamento de Controlo Automático) e no MIT (Laboratory for Information and Decision Systems). É atualmente Professor na Divisão de Decision and Control Systems, School of Electrical Engineering and Computer Science, do KTH. Os seus interesses de investigação incluem sistemas multi-agente, sistemas híbridos e controlo, navegação e manipulação robótica, interação humano-robô e controlo em rede. Integra os Conselhos Editoriais das revistas Automatica e IEEE Transactions on Control of Network Systems. Foi distinguido com o ERC Starting Grant (2014), ERC Consolidator Grant (2019), a Knut and Alice Wallenberg Academy Fellowship (2015) e é IEEE Fellow (Classe de 2023).

Resumo

O planeamento e controlo de tarefas multi-robô sob especificações em lógica temporal tem vindo a ganhar atenção crescente nos últimos anos, devido à sua aplicabilidade, entre outros, em sistemas autónomos, sistemas de fabrico, robótica de serviços e transportes inteligentes. As abordagens iniciais basearam-se em lógicas qualitativas, como a Lógica Temporal Linear, cuja representação por autómatos permite o uso direto de ferramentas de verificação formal (model checking) para síntese de controlo correta por construção. Em muitas aplicações reais, contudo, existe a necessidade de quantificar restrições espaciais e temporais, por exemplo para incluir prazos (deadlines) e limites de separação segura. Isto levou à utilização de lógicas quantitativas, como a Metric Interval Temporal Logic e a Signal Temporal Logic, para impor tais restrições espaço-temporais. No entanto, a ausência de representações diretas por autómatos para estas especificações dificulta o uso das ferramentas clássicas de verificação da informática teórica. Motivado por este facto, torna-se natural o recurso a metodologias de controlo transitório que satisfaçam as referidas restrições qualitativas. Nesta palestra, serão revistos resultados recentes sobre a aplicação de técnicas de controlo transitório — em particular funções barreira de controlo, controlo com desempenho prescrito e controlo preditivo por modelo — ao planeamento de tarefas robóticas de alto nível sob especificações espaço-temporais, tanto para sistemas de agente único como multi-agente. Serão ainda discutidas abordagens de decomposição de tarefas e o caso em que existem discrepâncias entre as topologias do grafo de tarefas e do grafo de comunicações. Os resultados são suportados por validações experimentais relevantes.